Điều hướng quán tính là gì?
Nguyên tắc cơ bản của điều hướng quán tính
Các nguyên tắc cơ bản của điều hướng quán tính gần giống với các phương pháp điều hướng khác. Nó phụ thuộc vào việc có được thông tin chính, bao gồm vị trí ban đầu, định hướng ban đầu, hướng và định hướng chuyển động tại mỗi thời điểm và tích hợp dần dần các dữ liệu này (tương tự như các hoạt động tích hợp toán học) để xác định chính xác các tham số điều hướng, như định hướng và vị trí.
Vai trò của các cảm biến trong điều hướng quán tính
Để có được định hướng hiện tại (thái độ) và thông tin vị trí của một đối tượng chuyển động, các hệ thống định vị quán tính sử dụng một tập hợp các cảm biến quan trọng, chủ yếu bao gồm gia tốc kế và con quay hồi chuyển. Các cảm biến này đo vận tốc góc và gia tốc của chất mang trong khung tham chiếu quán tính. Dữ liệu sau đó được tích hợp và xử lý theo thời gian để có được thông tin vị trí và vận tốc tương đối. Sau đó, thông tin này được chuyển đổi thành hệ tọa độ điều hướng, kết hợp với dữ liệu vị trí ban đầu, lên đến đỉnh điểm trong việc xác định vị trí hiện tại của sóng mang.
Nguyên tắc hoạt động của các hệ thống định vị quán tính
Các hệ thống điều hướng quán tính hoạt động như các hệ thống điều hướng vòng khép kín, khép kín. Họ không dựa vào các bản cập nhật dữ liệu bên ngoài thời gian thực để sửa lỗi trong quá trình chuyển động của nhà cung cấp. Như vậy, một hệ thống định vị quán tính duy nhất phù hợp cho các nhiệm vụ điều hướng trong thời gian ngắn. Đối với các hoạt động dài hạn, nó phải được kết hợp với các phương pháp điều hướng khác, chẳng hạn như các hệ thống điều hướng dựa trên vệ tinh, để định kỳ sửa lỗi các lỗi nội bộ tích lũy.
Khả năng che giấu của điều hướng quán tính
Trong các công nghệ điều hướng hiện đại, bao gồm điều hướng thiên thể, điều hướng vệ tinh và điều hướng vô tuyến, điều hướng quán tính nổi bật là tự trị. Nó không phát ra tín hiệu vào môi trường bên ngoài cũng như không phụ thuộc vào các đối tượng thiên thể hoặc tín hiệu bên ngoài. Do đó, các hệ thống định vị quán tính cung cấp mức độ che giấu cao nhất, khiến chúng trở nên lý tưởng cho các ứng dụng đòi hỏi sự bảo mật tối đa.
Định nghĩa chính thức về điều hướng quán tính
Hệ thống định vị quán tính (INS) là một hệ thống ước tính tham số điều hướng sử dụng con quay hồi chuyển và gia tốc kế làm cảm biến. Hệ thống, dựa trên đầu ra của con quay hồi chuyển, thiết lập một hệ tọa độ điều hướng trong khi sử dụng đầu ra của gia tốc kế để tính toán vận tốc và vị trí của sóng mang trong hệ tọa độ điều hướng.
Các ứng dụng của điều hướng quán tính
Công nghệ quán tính đã tìm thấy các ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác nhau, bao gồm hàng không vũ trụ, hàng không, hàng hải, thăm dò dầu khí, trắc địa, khảo sát hải dương học, khoan địa chất, robot và hệ thống đường sắt. Với sự ra đời của các cảm biến quán tính tiên tiến, công nghệ quán tính đã mở rộng tiện ích của nó cho ngành công nghiệp ô tô và các thiết bị điện tử y tế, trong số các lĩnh vực khác. Phạm vi mở rộng này của các ứng dụng nhấn mạnh vai trò ngày càng quan trọng của điều hướng quán tính trong việc cung cấp khả năng định vị và điều hướng chính xác cao cho vô số ứng dụng.
Thành phần cốt lõi của hướng dẫn quán tính:Ký con con quay sợi quang
Giới thiệu về Gyroscopes sợi quang
Các hệ thống định vị quán tính dựa nhiều vào độ chính xác và độ chính xác của các thành phần cốt lõi của chúng. Một thành phần như vậy đã tăng cường đáng kể các khả năng của các hệ thống này là con quay hồi chuyển sợi quang (FOG). Sương mù là một cảm biến quan trọng, đóng vai trò then chốt trong việc đo vận tốc góc của người mang với độ chính xác đáng chú ý.
Hoạt động của con quay hồi chuyển sợi quang
Sương mù hoạt động theo nguyên tắc hiệu ứng Sagnac, liên quan đến việc chia chùm tia laser thành hai đường dẫn riêng biệt, cho phép nó di chuyển theo hướng ngược lại dọc theo một vòng sợi quang cuộn. Khi chất mang, được nhúng với sương mù, xoay, sự khác biệt về thời gian di chuyển giữa hai dầm tỷ lệ thuận với vận tốc góc của vòng quay của sóng mang. Độ trễ thời gian này, được gọi là sự thay đổi pha SAGNAC, sau đó được đo chính xác, cho phép sương mù cung cấp dữ liệu chính xác về vòng quay của nhà cung cấp.
Nguyên tắc của một con quay hồi chuyển sợi quang liên quan đến việc phát ra một chùm ánh sáng từ một bộ quang điện. Chùm tia sáng này đi qua một bộ ghép, nhập từ đầu này và thoát ra khỏi một đầu khác. Sau đó, nó đi qua một vòng quang. Hai dầm ánh sáng, đến từ các hướng khác nhau, đi vào vòng lặp và hoàn thành một sự chồng chất kết hợp sau khi đi vòng quanh. Ánh sáng trở lại vào lại một diode phát sáng (LED), được sử dụng để phát hiện cường độ của nó. Mặc dù nguyên tắc của một con quay hồi chuyển sợi có vẻ đơn giản, thách thức quan trọng nhất nằm ở việc loại bỏ các yếu tố ảnh hưởng đến chiều dài đường quang của hai chùm sáng. Đây là một trong những vấn đề quan trọng nhất phải đối mặt trong sự phát triển của các con quay sợi quang.
1 diode siêu phát quang 2 DIODE Photodetector
3. Đèn nối nguồn 4.Bộ khớp nối sợi 5. Vòng sợi
Ưu điểm của Gyroscopes sợi quang
Sương mù cung cấp một số lợi thế khiến chúng trở nên vô giá trong các hệ thống điều hướng quán tính. Họ nổi tiếng với độ chính xác, độ tin cậy và độ bền đặc biệt của họ. Không giống như con quay cơ học, sương mù không có bộ phận chuyển động, làm giảm nguy cơ hao mòn. Ngoài ra, chúng có khả năng chống sốc và rung động, khiến chúng trở nên lý tưởng cho các môi trường đòi hỏi như các ứng dụng hàng không vũ trụ và phòng thủ.
Tích hợp các con quay sợi quang trong điều hướng quán tính
Các hệ thống định vị quán tính đang ngày càng kết hợp sương mù do độ chính xác và độ tin cậy cao của chúng. Những con quay này cung cấp các phép đo vận tốc góc quan trọng cần thiết để xác định chính xác định hướng và vị trí. Bằng cách tích hợp sương mù vào các hệ thống điều hướng quán tính hiện có, các nhà khai thác có thể được hưởng lợi từ độ chính xác điều hướng được cải thiện, đặc biệt là trong các tình huống cần độ chính xác cực cao.
Các ứng dụng của con quay sợi quang trong điều hướng quán tính
Việc bao gồm sương mù đã mở rộng các ứng dụng của các hệ thống điều hướng quán tính trên các lĩnh vực khác nhau. Trong hàng không vũ trụ và hàng không, các hệ thống được trang bị sương mù cung cấp các giải pháp điều hướng chính xác cho máy bay, máy bay không người lái và tàu vũ trụ. Chúng cũng được sử dụng rộng rãi trong điều hướng hàng hải, khảo sát địa chất và robot tiên tiến, cho phép các hệ thống này hoạt động với hiệu suất và độ tin cậy nâng cao.
Các biến thể cấu trúc khác nhau của con quay sợi quang
Gyroscopes sợi quang có các cấu hình cấu trúc khác nhau, với cái chiếm ưu thế hiện đang đi vào lĩnh vực kỹ thuật làPhân cực vòng đóng phân cực sợi quang sợi quang sợi quang. Cốt lõi của con quay hồi chuyển này làVòng sợi duy trì phân cực, bao gồm các sợi duy trì phân cực và một khung được thiết kế chính xác. Việc xây dựng vòng lặp này bao gồm một phương pháp cuộn đối xứng gấp bốn lần, được bổ sung bằng một gel niêm phong độc đáo để tạo thành một cuộn dây sợi trạng thái rắn.
Các tính năng chính củaPhân cực sợi quang điện gcuộn dây yro
▶ Thiết kế khung độc đáo:Các vòng quay con quay có một thiết kế khung đặc biệt có khả năng phù hợp với các loại sợi duy trì phân cực khác nhau một cách dễ dàng.
▶ Kỹ thuật cuộn dây đối xứng bốn lần:Kỹ thuật cuộn dây đối xứng bốn lần giảm thiểu hiệu ứng shupe, đảm bảo các phép đo chính xác và đáng tin cậy.
▶ Vật liệu gel niêm phong nâng cao:Việc sử dụng các vật liệu gel niêm phong tiên tiến, kết hợp với một kỹ thuật bảo dưỡng độc đáo, tăng cường khả năng chống rung, làm cho các vòng quay con quay này trở nên lý tưởng cho các ứng dụng trong môi trường đòi hỏi.
▶ Độ ổn định kết hợp nhiệt độ cao:Các vòng quay con quay thể hiện độ ổn định kết hợp nhiệt độ cao, đảm bảo độ chính xác ngay cả trong các điều kiện nhiệt khác nhau.
▶ Khung hạng nhẹ đơn giản hóa:Các vòng quay con quay được thiết kế với khung đơn giản nhưng nhẹ, đảm bảo độ chính xác xử lý cao.
▶ Quá trình cuộn dây nhất quán:Quá trình cuộn dây vẫn ổn định, thích nghi với các yêu cầu của các con quay sợi quang chính xác khác nhau.
Thẩm quyền giải quyết
Groves, PD (2008). Giới thiệu về điều hướng quán tính.Tạp chí Điều hướng, 61(1), 13-28.
El-Sheimy, N., Hou, H., & Niu, X. (2019). Công nghệ cảm biến quán tính cho các ứng dụng điều hướng: trạng thái của nghệ thuật.Điều hướng vệ tinh, 1(1), 1-15.
Woodman, OJ (2007). Giới thiệu về điều hướng quán tính.Đại học Cambridge, Phòng thí nghiệm máy tính, UCAM-C-TR-696.
Chatila, R., & Laumond, JP (1985). Tham khảo vị trí và mô hình thế giới nhất quán cho robot di động.Trong Kỷ yếu của Hội nghị Quốc tế IEEE năm 1985 về robot và tự động hóa(Tập 2, trang 138-145). IEEE.